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Commentsavoir si la tête de la parabole est morte ? Comment tester une antenne parabolique Maintenant, prenez votre boussole si vous en avez une et pointez votre bras d’antenne vers le sud. Inclinez très légèrement l’antenne, elle doit être presque verticale. La position exacte du satellite est de 19° 2E, il tourne d’environ 20 Enfait, une fois le récepteur satellite branché et les canaux réglés, celui-ci va envoyer un signal à la parabole (plus précisément à la tête de la parabole : c’est l’élément de l’antenne auquel est relié le câble de connexion). Grâce à ce signal, la tête de la parabole va savoir si on désire recevoir une chaîne polarisée en horizontal ou en vertical. De cette Tableaude caractéristiques du produit ; Usage du produit: Permet de capter le signal provenant d’un satellite et de raccorder deux récepteurs satellite. Indispensable pour toute installation d'une parabole. Nombre de têtes: 1 tête Nombre de satellite reçu: 1 Nombre de sorties: 2 Etape2 : Si cela ne fonctionne toujours pas, recherchez les canaux de diffusion des chaînes de la TNT (recherche et réglage). Comment fixer l’antenne parabolique? L’antenne parabolique est vendue en kit. Fixez la parabole à son support arrière, puis insérez le bras de tête dans l’espace prévu à cet effet et fixez-le également Commentsavoir si son bassin est assez large pour accoucher ? Lorsque le bébé fléchit bien sa tête, c’est à ce niveau que se trouve la plus grande largeur qui devra franchir le bassin. La tête du bébé n’est pas ronde : la longueur de la tête (du front à l’arrière) est bien plus importante que sa largeur (d’une oreille à l Site De Rencontre Entierement Gratuit Sans Abonnement. Comment installer une parabole motorisée ? Publié le 20/05/2012 - Modifié le 21/02/2017 L’antenne parabolique permet de capter les signaux électriques émis par les satellites géostationnaires à une altitude d’environ 36 000 km. Bien qu’elle soit équipée d’une seule tête de réception, sa motorisation multiplie les possibilités de captage en pianotant simplement sur le clavier d’une télécommande. Conseils pratiques Petit lexique Les initiales LNB Low Noise Block Downconverter signifient convertisseur de fréquence, tandis que les lettres REC se réfèrent au récepteur. La tête de réception satellite LNB, associée à un circuit électronique, transfère au récepteur-décodeur les signaux électriques émis en GigaHertz par le satellite. Il existe plusieurs types de convertisseurs, à même de traiter les hyperfréquences utilisées pour les transmissions satellites Full band, Triple bande, Marconi, Universel…. Ils ont pour nom LNB ou LNC. LNA + LNC = LNB. Pas de panique ! En l’absence d’image, commencez par vérifier que les réglages d’inclinaison n’ont pas été modifiés. L’écran reste noir ? Exercez une légère pression sur le bord de la parabole, afin de balayer un peu plus large dans la direction du satellite. Si l’image apparaît, desserrez légèrement les brides de fixation pour leur faire prendre la nouvelle position, puis resserrez-les. En changeant de chaîne, la parabole doit parfois exécuter un long mouvement de rotation pour se caler sur un autre satellite. Dans l’intervalle, il n’y a plus d’image, mais c’est normal. Placés en orbite au-dessus de l’équateur, les satellites géostation­naires tournent à la même vitesse que la Terre. Cette particularité est exploitée au mieux avec les antennes motorisées. Une seule parabole peut ainsi capter les émissions de plusieurs satellites. Ce qui donne accès à quantité de chaînes de télévision et de stations de radio, avec une qualité de réception numérique offrant une image et un son parfaits. Pour environ 300 €, les fabricants proposent, en grandes surfaces de bricolage, des kits d’installation faciles à poser. Ils disposent d’un moteur de type “horizon-horizon”, préréglé en usine pour se caler automatiquement sur les principaux satellites. La liaison entre l’antenne, son moteur et le récepteur se fait par un câble coaxial unique, qui assure la réception des images et transmet l’énergie électrique nécessaire à la rotation. Où l'implanter ? Du fait de la grande amplitude de son mouvement de balayage + 62° / - 62°, l’antenne doit être placée dans un endroit bien dégagé pour éviter d’être bloquée par un mur ou tout autre obstacle lors de sa rotation. Avec un support coudé, destiné à une fixation en façade, il faut s’assurer que la longueur du déport est suffisante. Le choix de l’installation en hauteur, en façade ou au sol, est fonction de la configuration du lieu. Une fixation en hauteur permet de passer au-dessus des obstacles arbres, immeubles… pouvant faire écran entre le satellite et la tête de réception. Cependant, les réglages de mise au point risquent d’être moins aisés… Au sol, la parabole est facile à pointer et éventuellement à déneiger, mais plus exposée aux déréglages ou au vol. Le montage Le kit se compose de différents éléments à assembler ou à raccorder au récepteur, fourni avec sa télécommande et les piles d’alimentation. Simple à installer, celui-ci “Kit Visionic” est livré avec quatre fiches F pour le câble coaxial non fourni, mais sans l’outillage ni la boussole, qui sont indispensables. Le guide d’installation bilingue, fran­çais et turc, est facile à suivre. Il inclut un tableau des longitudes et des latitudes en fonction des départements du pays, de manière à affiner le réglage de l’inclinaison et de l’orientation de la parabole selon l’emplacement choisi. Les réglages se font à mesure du montage de l’antenne, suivant l’ordre indiqué par le fabricant. Procédez à l’assemblage des éléments et ajustez, sur la monture, les repères correspondant à la valeur de l’élévation, en vous reportant à la colonne “parabole” du tableau du manuel. Le mât Ø de 50 à 83 mm supportant le moteur doit être stable et parfaitement vertical. Sinon, la qualité de réception des satellites les plus éloignés du méridien 0 pourrait s’en trouver compromise. Le mât est ici installé sur la toiture terrasse d’un garage par des goujons de Ø 10 mm, scellés chimiquement dans des trous de Ø 12 percés au perforateur. Le moteur y est fixé ensuite, en l’orientant au sud à l’aide d’une boussole. Son élévation est réglée en se reportant aux indications de la colonne “moteur” du tableau des longitudes-latitudes. La parabole est enfin montée sur l’axe du rotor, en prenant soin d’aligner le repère visible sur l’arbre du moteur, de façon à le centrer sur la bride de fixation. La connexion du câble coaxial Utilisez un câble d’environ 150 cm de longueur et montez-y deux fiches femelles, après avoir passé en les orientant correctement les deux embouts d’étanchéité. L’une des fiches est reliée à la tête LNB, l’autre à la fiche correspondante sur le rotor. Montez deux autres fiches femelles aux extrémités du câble allant de la sortie REC du rotor jusqu’au récepteur. La liaison entre le récepteur satellite et le téléviseur s’effectue classiquement par une prise péritel. À noter le câble doit être de qualité “satellite” s’il est de grande longueur, avec des valeurs de résistivité précises. Il ne doit pas comporter de liaison intermédiaire entre moteur et décodeur, ni de pliure à angle droit. La mise au point Pour faciliter les derniers réglages, l’idéal est de placer un téléviseur portable à proximité de la parabole et de réaliser un branchement provisoire du rotor jusqu’au décodeur satellite. Mettez le téléviseur et le récepteur satellite sous tension, appuyez sur la touche A/V de la télécommande télé et sur n’importe quelle touche du pavé numérique de celle du récepteur satellite munie de ses piles !. Le moteur de la parabole va se mettre en route et s’arrêter sur la position du premier satellite. L’écran du téléviseur affiche alors “pas de signal”. Ensuite, pour chaque satellite, suivez la procédure de recherche automatique des chaînes télé et radio, selon les indications du manuel. Les réglages sont enregistrés au moment de sortir du mode de programmation. L’installation terminée, vous pouvez “zapper” sur les chaînes des 28 satellites dont les coordonnées sont préprogrammées. Sachant qu’il est encore possible d’entrer la position de 21 satellites supplémentaires. Assembler la monture du support de la parabole Assemblez la monture du support de la parabole. Elle est en deux parties articulées autour d’un axe avec, d’un côté, les brides de fixation venant sur le rotor et, de l’autre, la platine qui recevra l’antenne. Régler l'inclinaison de la parabole Les graduations permettent le réglage de l’inclinaison de la parabole. Pour réaliser l’opération, reportez-vous au manuel, qui fournit un tableau des valeurs correspondant au site d’installation. Monter la parabole Le montage de la parabole ne demande que quelques minutes. Au moment de la fixer sur sa platine, le positionnement des avant-trous évite tout risque de confusion dans l’orientation côté ”ciel”. Fixer la tête LNB La tête LNB, de réception du signal satellite, prend place dans un berceau en plastique, vissé au bout d’un bras support. La fixation et l’orientation ne réclament pas d’attention particulière. Régler l'axe du rotor Comme pour la parabole, l’axe du rotor doit être réglé suivant une inclinaison dont la valeur dépend du site d’installation. Le tableau du manuel donne l’indication dans la colonne “moteur”. Vérifier que l'horizon est dégagé Un moyen efficace de s’assurer que l’horizon est assez dégagé, surtout à proximité d’une maison placez une équerre sur un niveau laser et exercez une demi-rotation en visant le sud, selon un angle de 30°. Sceller les goujons Débités à la longueur voulue dans de la tige filetée de Ø 10 mm, les goujons sont scellés chimiquement dans des perçages de Ø 12. Le produit en cartouche assure en même temps l’étanchéité. Régler la verticalité La platine du mât repose sur quatre écrous vissés sur les goujons servant de cales, ils permettent de régler parfaitement la verticalité. Le blocage s’effectue par le dessus, avec quatre autres écrous. Vérifier la rigidité du mât Avant de fixer définitivement le moteur sur le mât, vérifiez que ce dernier présente une rigidité satisfaisante. Sinon, abaissez le bloc pour éviter les vibrations et les sautes d’image par grand vent. Installer l'antenne Installez l’antenne sur le rotor et serrez légèrement les brides des deux colliers de fixation. Orientez-la au sud vous affinerez par la suite la position en vous aidant de la boussole. Orienter l'antenne Pour orienter commodément, et de façon précise, la parabole vers le sud, posez une boussole sur une latte alignée sur le bras de la tête LNB. Dès que les aiguilles sont immobi­lisées, serrez les brides. Positionner le repère du rotor À l’arrière et à son sommet, le rotor comporte un repère en relief, à positionner exactement au centre de la bride fixant l’antenne. La réception des signaux satellite dépend grandement de ce réglage. Protéger les fiches des raccordements extérieurs Les fiches F du câble coaxial des raccordements extérieurs sont protégées de l’oxydation par des manchons étanches. Ils sont à ajuster sur la tête LNB, ainsi qu’à l’entrée et à la sortie du moteur. Raccorder la parabole Faites un essai de réception en raccordant un téléviseur placé près de la parabole. Ainsi, vous pourrez aisément affiner les réglages pour optimiser la qualité d’image. Bloquez ensuite les écrous. Sujet en attente de réponse babas55 Niveau 0 44 / 100 points disposais de 2 décodeurs le ai acheté une nouvelle tv samsung connecté 4k et j ai donc changé un de mes décodeurs par le nouveau decodeur canal 4k. Mon problème est qu' avec le nouveau decodeur je n arrive pas a recevoir les chaines par satellite sur ma nouvelle tv mais seulement par problème ne vient pas de mon installation car je reçois les chaines par satellite sur mon autre tv avec le décodeur le un pourrait t il m aider?J ai essayé plusieurs fois d éteindre le décodeur et de recommencer la recherche de chaîne mais rien n y fait. Réponses de la communauté olivier101 Niveau 1 202 / 750 points daniel_93 bon apparemment mon problème était autre, j'ai changé le câble et ça fonctionne maintenant, l'ancien câble était vraiment abimé et le G9 doit être plus difficile car ça fonctionnait bien avec l'ancien décodeur... daniel_93 Niveau 0 57 / 100 points J'ai laissé le paramétrage par défaut, je n'ai rien réglé en fait... ça a marché du premier coup olivier101 Niveau 1 202 / 750 points daniel_93 j'ai un problème similaire avec le décodeur CANAL 4k, alors que ça fonctionnait très bien avec le cube Wifi sur la même installation... du coup j'envisage d'essayer l'atténuateur en question ! Apparemment l'atténuation est réglable, comment ça fonctionne on met l’atténuation au minimum et on augmente jusqu'à avoir une réception stable ? daniel_93 Niveau 0 57 / 100 points babas55, à l'arrière entre la prise et le câble qui va à l'antenne. babas55 Niveau 0 44 / 100 points Bonjour pour le se branche l attenuateur sur le décodeur 4k?Merci. daniel_93 Niveau 0 57 / 100 points Bonjour j'avais le même soucis, et pas trop d'aide de la part du service technique de Canal+ qui indiqué que le soucis était sur le pointage de l'antenne et de mon installation. J'ai fait venir un antenniste qui m'a indiqué que le soucis n'était pas sur son installation. Et bien après plusieurs lecture sur le forum, j'ai acheté un atténuateur et bien ça marche maintenant, le signal était trop fort pour le décodeur 4K alors que cela passait avec le cube. Donc maintenant j'ai bien canal+ par satellite avec le décodeur 4K. j'ai acheté l'atténuateur Axing SZU 3-00 atténuateur de signal satellite et terrestre avec F-connecteurs 20 dB réglable sur Amazon 16€ que les techniciens ne soient pas en capacité de proposer cette solution et que nous devons galérer pour trouver une solution, encore merci Canal+... pierrickand Niveau 4 5000 / 5000 points domponcho Faites une réinstallation du décodeur depuis les paramètres, et vérifiez bien le pointage antenne. domponcho Niveau 0 91 / 100 points Bonjour,J'ai reçu le décodeur 4K de CANAL. Je l'ai essayé à la maison et il fonctionne parfaitement avec une connexion internet. Je l'ai installé dans le camping-car sur la parabole, il a fait une mise à jour, a mémorisé les chaines. J'ai le menu qui s'affiche, lorsque je change de chaines les bandeaux s'affichent mais je n'ai pas d'image en fond. En me connectant en wifi par mon GSM celà fonctionne parfaitement. Quelqu'un pourrait me dire, svp, comment faire pour ne passer que par la parabole sans d'avance pour votre aide. pierrickand Niveau 4 5000 / 5000 points daniel_93,J'ai personnellement le decodeur UHD depuis Janvier, et aucun problème de réception. Si vous avez un soucis, c'est soit le décodeur qui est défectueux cela peut arriver malheureusement, soit votre installation qui a un défaut. Ce n'est plus un problème généralisé. daniel_93 Niveau 0 57 / 100 points J'ai le même soucis et pourtant nous ne sommes pas sur la même installation ;- Un problème avec ce décodeur comme au début du cube ? pierrickand Niveau 4 5000 / 5000 points Si vous avez accès au menu du décodeur, allez dans les paramètres de pointage, et regardez si vous arrivez à avoir des infos sur la reception du signal en fonction de la fréquence. Sinon, essayez aussi d'inverser le Cube et le décodeur UHD pour faire un essai. La qualité de réception n'est peut être pas identique sur les 2 sorties de la tête LNB si jamais elle est mal ajustée. babas55 Niveau 0 44 / 100 points J ai bien une tête twin avec un câble pour chaque puis je savoir si il y a un défaut de réglage sur la fréquence de réglage de référence du g9?Merci en attendant pierrickand Niveau 4 5000 / 5000 points Bonsoir, vous avez bien une tête Twin avec un câble directement vers chaque décodeur? En réception sat, on éviter de relier 2 décodeurs sur une tête simple, car chaque décodeur envoie un signal électrique à cette dernière. Après, il est aussi possible que vous ayez un léger défaut de réglage, occasionnant un soucis sur la fréquence 12,324Ghz, qui est celle de référence du G9, et inutilisée par le G5. Possible également que le G9 soit déffailant un diagnostic du service client sera nécessaire. Choix de l’emplacement de la parabole L’installation d’une parabole doit se faire dans un emplacement facile d’accès et dégagé comme sur un toit, une cheminée ou le pignon de la maison. Outre cela, la parabole doit être pointée ver le sud. Une fois l’emplacement choisi, il faut s’assurer de la solidité du support tout en choisissant les fixations qui soutiendront l’antenne satellite. Pour ce faire, il faut tenir compte de son diamètre et de son poids. Assemblage de la parabole En suivant la notice d’instructions, assemblez au sol la rotule de fixation ou le moteur de positionnement, la parabole, le bras offset ainsi que la tête. Puis, fixez la parabole sur le support en conservant un minimum de jeu pour son pointage. Dégagez sur 1 cm la première gaine de protection extérieure avant de replier la tresse métallique. Faites ensuite apparaître l’âme centrale en dénudant sur 0,8 cm la deuxième couche de protection. Fixez la fiche F sur le câble coaxial de l’antenne satellite. Enfin, raccordez le câble au décodeur HD du fournisseur d’accès et fixez-le sur le mur. Réglage de la parabole Vissez un support déporté sur un pignon de la maison et installez la parabole. Orientez-la en fonction des coordonnées du satellite jusqu’à capter l’image. Bloquez la parabole sur son support dès que la qualité de l’image et du son est optimale. Puis, connectez le câble provenant de la parabole à la télévision si celle-ci est compatible avec un décodeur HD. Ajustez le décodeur au téléviseur à l’aide d’un câble HDMI et lancez la recherche automatique des chaînes avec la télécommande. A LIRE ÉGALEMENT – Comment installer une parabole à plusieurs têtes ? – Quelle lettre rédiger pour se faire poser une antenne parabolique ? Aller au menu Aller au contenu Aller à la recherche Bibliothèque Accéder à tous les contenus de la bibliothèque Informatique Autres informatique Bureautique et rédaction Développement Web Matériel et électronique Programmation et algorithmique Systèmes d'exploitation Sciences de la nature Astronomie Autres sciences de la nature Biologie Chimie Mathématiques Physique Sciences de la terre Sciences humaines et sociales Autres sciences humaines et sociales Droit Économie Histoire Langues Psychologie Autres Arts, graphisme et multimédia Autres Communication et management Zeste de Savoir Tags les plus utilisés zds mathématiques algorithmique python physique Tous les tags Tribune Tous les billets Informatique Autres informatique Bureautique et rédaction Développement Web Matériel et électronique Programmation et algorithmique Systèmes d'exploitation Sciences de la nature Astronomie Autres sciences de la nature Biologie Chimie Mathématiques Physique Sciences de la terre Sciences humaines et sociales Autres sciences humaines et sociales Droit Économie Histoire Langues Psychologie Autres Arts, graphisme et multimédia Autres Communication et management Zeste de Savoir Tags les plus utilisés python zds c++ musique javascript Tous les tags Forum Tous les forums Savoirs Programmation Développement Web Multimédia et Jeux vidéo Systèmes et Matériels Sciences Les autres savoirs Communauté Le bar à smoothies Bugs et Suggestions Dev Zone Contenus en cours de rédaction Vos projets L'association Tags les plus utilisés python c++ php arduino c Accueil Tutoriels Arduino premiers pas en informatique embarquée Le mouvement grâce aux moteurs Un moteur qui a de la tête le Servomoteur Licence CC BY-NC-SA Un moteur qui a de la tête le Servomoteur Dans ce chapitre, nous allons parler d’un moteur que nos amis modélistes connaissent bien le Servomoteur abrégé "servo". C’est un moteur un peu particulier, puisqu’il confond un ensemble de mécanique et d’électronique, mais son principe de fonctionnement reste assez simple. Les parties seront donc assez courtes dans l’ensemble car les servomoteurs contiennent dans leur "ventre" des moteurs à courant continu que vous connaissez à présent. Cela m’évitera des explications supplémentaires. Principe du servomoteur La commande d’un servomoteur Arduino et les servomoteurs L’électronique d’asservissement Un peu d’exercice ! Tester un servomoteur “non-standard” Principe du servomoteur Un servomoteur… Étrange comme nom, n’est-ce pas ? Cela dit, il semblerait qu’il le porte bien puisque ces moteurs, un peu particuliers je le disais, emportent avec eux une électronique de commande faisant office de "cerveau". Le nom vient en fait du latin servus qui signifie esclave. Mais avant de nous atteler à l’exploration interne de ce cher ami, façon de parler, nous allons avant tout voir à quoi il sert. Vue générale Le servo, un drôle de moteur Commençons en image, avec la photographie d’un servomoteur Un servomoteur C’est, en règle générale, à quoi ils ressemblent, variant selon leur taille. Pfiouuu, c’est quoi ce moteur, ça n’y ressemble même pas ! J’vous l’avais dit que c’était des moteurs particuliers ! En détail, voyons à quoi ils servent. De manière semblable aux moteurs à courant continu, les servomoteurs disposent d’un axe de rotation. Sur la photo, il se trouve au centre de la roue blanche. Cet axe de rotation est en revanche entravé par un système de bridage. Cela ne veut pas dire qu’il ne tourne pas, mais cela signifie qu’il ne peut pas tourner au-delà d’une certaine limite. Par exemple, certains servomoteurs ne peuvent même pas faire tourner leur axe de rotation en leur faisant faire un tour complet ! D’autres en sont capables, mais pas plus d’un tour. Enfin, un cas à part que nous ne ferons qu’évoquer, ceux qui tournent sans avoir de limite autant de tours qu’ils le veulent. Et là, c’est le moment où je vous dis "détrompez-vous !" en répondant à la question critique que vous avez en tête "Un moteur qui ne peut même pas faire un tour avec son axe de rotation, ça ne sert à rien ? " En effet, s’il ne peut pas faire avancer votre robot, il peut cependant le guider. Prenons l’exemple d’une petite voiture de modélisme à quatre roues. Les roues arrière servent à faire avancer la voiture, elles sont mises en rotation par un moteur à courant continu, tandis que les roues avant, qui servent à la direction de la voiture pour ne pas qu’elle se prenne les murs, sont pilotées par un servomoteur. Comment ? Eh bien nous allons vous l’expliquer. L’exemple de la voiture radiocommandée Regardons l’image que je vous ai préparée pour comprendre à quoi sert un servomoteur *Vue de dessus* Représentation schématique du système de guidage des roues d’une Chaque roue est positionnée sur un axe de rotation partie bleue lui-même monté sur un pivot sur le châssis de la voiture en vert. La baguette rouge permet de garder le parallélisme entre les roues. Si l’une pivote vers la gauche, l’autre en fait de même ben ouais, sinon la voiture devrait se couper en deux pour aller dans les deux directions opposées . Cette baguette est fixée, par un pivot encore, au bras de sortie du servomoteur. Ce bras est à son tour fixé à l’axe de rotation du servomoteur. Ainsi, lorsque le servomoteur fait tourner son axe, il entraine le bras qui entraine la baguette et fait pivoter les roues pour permettre à la voiture de prendre une direction dans son élan tourner à gauche, à droite, ou aller tout droit. Il n’y a rien de bien compliqué. Ce qu’il faut retenir est que le servomoteur va entrainer la baguette pour orienter les roues dans un sens ou dans l’autre. Elles auront donc un angle d’orientation par rapport au châssis de la voiture. Voyez plutôt Animation de la direction Alors, vous allez me dire "mais pourquoi on ne met pas un moteur à courant continu avec un bras sur son axe, ce serait plus simple, non ?" Eh bien non, car cela ne conviendrait pas. Je vous explique pourquoi. Nous l’avons vu, un moteur à courant continu tourne sans s’arrêter, sauf si on lui coupe l’alimentation. Le problème c’est que, dans notre cas, si on laisse le moteur tourner, il pourrait faire pivoter les roues plus loin que leur angle maximal et casser le système de guidage car il ne saura pas quand il faut s’arrêter à savoir, quand les roues sont arrivées à leur angle maximal. Bon, on pourrait très bien faire un système qui coupe l’alimentation quand les roues arrivent sur leur butée. En plus, les moteurs à courant continu sont de bien piètres athlètes, il leur faudrait nécessairement un réducteur pour arriver à avoir une vitesse faible et un couple plus élevé. Mais pourquoi s’embêter avec ça plutôt que d’utiliser quelque chose de déjà tout prêt ? C’est le servomoteur qui va faire tout ça ! Pour être précis, le servomoteur est commandé de telle sorte qu’au lieu de donner une vitesse de rotation de son axe, il donne une position angulaire de l’arbre relié à son axe. Donc, on lui demande de faire tourner son axe de 10° vers la gauche et il s’exécute ! Composition d’un servomoteur Les servomoteurs ont donc l’avantage d’être asservis en position angulaire. Cela signifie, je vous l’expliquais, que l’axe de sortie du servomoteur respectera une consigne d’orientation que vous lui envoyez en son entrée. En plus, tenez-vous bien, si par malheur les roues venaient à changer d’orientation en passant sur un caillou par exemple, l’électronique interne du servomoteur essaiera tant bien que mal de conserver cette position ! Et quelle que soit la force que l’on exerce sur le bras du servomoteur, il essayera de toujours garder le même angle dans les limites du raisonnable évidemment. En quelque sorte vous ne pilotez pas directement le moteur, mais plutôt vous imposez le résultat que vous voulez avoir en sortie. Apparence On en trouve de toutes les tailles et de toutes les puissances. La plupart du temps la sortie peut se positionner entre 0 et 180°. Cela dit, il en existe également dont la sortie peut se débattre sur seulement 90° et d’autres, ayant un plus grand débattement, sur 360°. Ceux qui ont la possibilité de faire plusieurs tours sont souvent appelés servo-treuils. Enfin, les derniers, qui peuvent faire tourner leur axe sans jamais se buter, sont appelés servomoteurs à rotation continue. Les servomoteurs sont très fréquemment employés dans les applications de modélisme pour piloter le safran d’un bateau, le gouvernail d’un avion ou bien même les roues d’une voiture téléguidée dont on a parlé jusqu’à présent. Maintenant que les présentations sont faites, mettons-le à nu ! Il est composé de plusieurs éléments visibles … Les fils, qui sont au nombre de trois nous y reviendrons L’axe de rotation sur lequel est monté un accessoire en plastique ou en métal Le boitier qui le protège … mais aussi de plusieurs éléments que l’on ne voit pas un moteur à courant continu des engrenages pour former un réducteur en plastique ou en métal un capteur de position de l’angle d’orientation de l’axe un potentiomètre bien souvent une carte électronique pour le contrôle de la position de l’axe et le pilotage du moteur à courant continu Voilà une image 3D extraite du site internet suivant de vue de l’extérieur et de l’intérieur d’un servomoteur Vue interne d’un servomoteur sans l’électronique de commande Source de l’image Connectique Le servomoteur a besoin de trois fils de connexion pour fonctionner. Deux fils servent à son alimentation, le dernier étant celui qui reçoit le signal de commande rouge pour l’alimentation positive à 6V en général noir ou marron pour la masse 0V orange, jaune, blanc, … entrée du signal de commande Nous verrons tout à l’heure ce que nous devons entrer sur le dernier fil. La mécanique Comme on le voit dans l’image précédente, le servomoteur possède plusieurs pignons engrenages en sortie du petit moteur CC. Cet ensemble est ce qui constitue le réducteur. Ce réducteur fait deux choses d’une part il réduit la vitesse de rotation en sortie de l’axe du servomoteur et non du moteur CC, d’autre part il permet d’augmenter le couple en sortie du servomoteur là encore non en sortie du moteur CC. Alors, à quoi ça sert de réduire la vitesse et d’augmenter le couple ? Eh bien les moteurs CC se débrouillent très bien pour tourner très vite, mais lorsqu’ils font une si petite taille ils sont bien moins bons pour fournir du couple. On va donc utiliser ce réducteur qui va réduire la vitesse, car nous n’avons pas besoin d’avoir une vitesse trop élevée, et augmenter le couple pour ainsi pouvoir déplacer une charge plus lourde. Ceci est prouvé par la formule que je vous ai donnée dans le chapitre précédent R=entreesortie=CsortieCentreeR = \frac{\omega_{entree}}{\omega_{sortie}} = \frac{C_{sortie}}{C_{entree}}R=sortie​entree​​=Centree​Csortie​​ . Le rapport de réduction du réducteur définit le couple et la vitesse de sortie en sortie du réducteur selon la vitesse et le couple d’entrée en sortie du moteur CC. Ces données sont souvent transparentes lorsque l’on achète un servomoteur. Dans la quasi-totalité des cas, nous n’avons que la vitesse angulaire en degré par seconde °/s , le couple de sortie du servomoteur et le débattement maximal s’il s’agit d’un servomoteur ayant un débattement de 0 à 90°, 180, 360 ou autre. Et c’est largement suffisant étant donné que c’est que ce qui nous intéresse dans le choix d’un servomoteur. Il y a cependant une unité qui pourra peut-être vous donner quelques doutes ou une certaine incompréhension. Cette caractéristique est celle du couple du servomoteur et a pour unité le kilogramme-centimètre. Nous allons tout de suite rappeler ce que cela signifie. Avant tout, rappelons la formule suivante C=F×rC = F \times rC=F×r qui donne la relation entre le couple CCC du servomoteur en kilogramme mètre, FFF la force exercée sur le bras du servomoteur en kilos et rrr la distance en m à laquelle s’exerce cette force par rapport à l’axe de rotation du servomoteur. Disséquons dans notre langage la signification de cette formule le couple © exercé sur un axe est égal à la force F appliquée au bout du levier accroché à ce même axe. À force identique, plus le levier est long et plus le couple exercé sur cet axe est important. En d’autres termes, si votre servomoteur dispose d’un bras d’un mètre de long oui c’est très long eh bien il aura beaucoup plus de difficultés à soulever une charge de, disons 10g, que son homologue qui supporte la même charge avec un bras nettement raccourci à 10 centimètres. Prenons l’exemple d’un servomoteur assez commun, le Futaba s3003. Sa documentation nous indique que lorsqu’il est alimenté sous on reviendra dessus plus tard, il peut fournir un couple torque en anglais de 3, . C’est à dire, qu’au bout de son bras, s’il fait 1 centimètre, il pourra soulever une charge de 3,2kg. Simple, n’est-ce pas ? Si le bras fait 10 centimètres, vous aurez compris que l’on perd 10 fois la capacité à soulever une masse, on se retrouve alors avec un poids de 320g au maximum sans compter le poids du bras lui-même, certes négligeable ici, mais parfois non. Principe du couple mécanique Voilà une image qui permet d’illustrer un peu ce que je vous raconte depuis tout à l’heure ça commençait à être ennuyeux, non ?. Bref. Ici, chaque poids représenté est celui maximum que peut soulever le servomoteur selon la distance à laquelle il est situé. Et ne vous avisez pas de les mettre tous car votre pauvre servo serait bien dans l’incapacité de les soulever en même temps. Et oui, malgré le fait qu’il n’y ait que 320g au bout du bras, le servo voit comme s’il y avait un poids de 3,2kg ! Dans cette situation on aurait trois fois 3,2kg, ce qui ferait un poids total de 9,6kg ! Impossible pour le servo de ne bouger ne serait-ce que d’un millimètre vous risqueriez fort de le détruire d’ailleurs. Bon, d’accord, je comprends, mais et le zéro il y est pas sur ton dessin. Comment je sais quel poids je peux mettre sur l’axe du moteur ? Eh bien tout dépend du diamètre de cet axe. Voilà une question pertinente ! Alors, oui, répondons à la question. Mais avant, vous devriez avoir une idée de la réponse que je vais vous donner. Non ? Ben si, voyons ! Plus on éloigne le poids le l’axe et plus celui-ci diminue, et cela fonctionne dans l’autre sens plus on le rapproche, plus sa valeur maximale augmente. En théorie, si on se met à 0cm, on pourrait mettre un poids infini. Admettons, plus rigoureusement, que l’on mette le poids à 1mm de l’axe soit un axe de diamètre 2mm. Le poids que le servo pourrait soulever serait de… 10 fois plus ! Soit 32kg !! En conclusion, on peut admettre la formule suivante qui définit le poids maximal à mettre à la distance voulue $$ P_{max} = \frac C {d} $$ Avec PmaxP_{max}Pmax​ poids maximal de charge en kilogramme kg CCC couple du servomoteur, en kilogramme centimètre ddd distance à laquelle le poids est placé en centimètre cm Et si on se concentrait sur le pourquoi du servomoteur, car son objectif principal est avant tout de donner une position angulaire à son bras. Allez, voyons ça tout de suite ! L’électronique d’asservissement "Qu’est-ce que l’asservissement ?", vous demandez-vous sans doute en ce moment. Malgré la signification peu intuitive que ce terme porte, il se cache derrière quelque chose de simple à comprendre, mais parfois très compliqué à mettre en œuvre. Heureusement, ce n’est pas le cas pour le servomoteur. Toutefois, nous n’entrerons pas dans le détail et nous nous contenterons de présenter le fonctionnement. L’asservissement n’est ni plus ni moins qu’un moyen de gérer une consigne de régulation selon une commande d’entrée. Euuuh, vous me suivez ? Prenons l’exemple du servomoteur on l’alimente et on lui envoie un signal de commande qui permet de définir à quel angle va se positionner le bras du servomoteur. Ce dernier va s’exécuter. Essayez de forcer sur le bras du servomoteur… vous avez vu ? Quelle que soit la force que vous exercez dans les limites du raisonnable, le servo va faire en sorte de toujours garder la position de son bras à l’angle voulu. Même si le poids est largement supérieur à ce qu’il peut supporter, il va essayer de remettre le bras dans la position à laquelle il se trouvait à éviter cependant. Ainsi, si vous changez l’angle du bras en forçant dessus, lorsque vous relâcherez le bras, il va immédiatement reprendre sa position initiale celle définie grâce au signal de commande. Pour pouvoir réaliser le maintien de la position du bras de manière correcte, le servo utilise une électronique de commande. On peut la nommer électronique d’asservissement, car c’est elle qui va gérer la position du bras du servomoteur. Cette électronique est constituée d’une zone de comparaison qui compare étonnamment la position du bras du servo au signal de commande. Le deuxième élément qui constitue cette électronique, c’est le capteur de position du bras. Ce capteur n’est autre qu’un potentiomètre couplé à l’axe du moteur. La mesure de la tension au point milieu de ce potentiomètre permet d’obtenir une tension image de l’angle d’orientation du bras. Cette position est ensuite comparée, je le disais, à la consigne le signal de commande qui est transmise au servomoteur. Après une rapide comparaison entre la consigne et valeur réelle de position du bras, le servomoteur du moins son électronique de commande va appliquer une correction si le bras n’est pas orienté à l’angle imposé par la consigne. Synoptique de fonctionnement de l’asservissement du servomoteur Afin de garder la position de son bras stable, il est donc important de savoir quelle est la charge maximale applicable sur le bras du servomoteur. En somme, bien vérifier que le poids de la charge que vous comptez mettre sur votre servomoteur ne dépasse pas celui maximal qu’il peut supporter. Avant de passer à la suite, je vous propose de regarder cette superbe vidéo que j’ai trouvée par hasard sur ce site web. Vous allez pouvoir comprendre au mieux le fonctionnement de la mécanique du servomoteur Crédit vidéo Bartek Sliwinski Mais au fait, comment est transmise la consigne de commande de position du bras ? On lui dit par la liaison série ? C’est ce que nous allons voir tout de suite dans la partie suivante. En avant ! La commande d’un servomoteur Ce qu’il est intéressant de découvrir à présent, c’est de savoir comment piloter un moteur de ce type. Eh oui, car cela n’a pas beaucoup de ressemblances avec le moteur à courant continu. Il ne va pas être question de pont en H ou autres bizarreries de ce type, non, vous allez voir, ça va être très simple. Sachez toutefois qu’il existe deux types de servomoteur ceux qui possèdent une électronique de commande de type analogique, qui sont les plus courants et les moins chers et ceux qui sont asservis par une électronique de commande numérique, très fiables et très performants, mais bien plus onéreux que leurs homologues analogiques. Vous comprendrez pourquoi notre choix s’oriente sur le premier type. De plus, leur contrôle est bien plus simple que les servomoteurs à régulation numérique qui utilisent parfois des protocoles bien particuliers. Le signal de commande La consigne envoyée au servomoteur n’est autre qu’un signal électronique de type PWM. Il dispose cependant de deux caractéristiques indispensables pour que le servo puisse comprendre ce qu’on lui demande. À savoir une fréquence fixe de valeur 50Hz comme celle du réseau électrique EDF et d’une durée d’état HAUT elle aussi fixée à certaines limites. Nous allons étudier l’affaire. Certains sites de modélisme font état d’un nom pour ce signal une PPM pour Pulse Position Modulation. J’utiliserais également ce terme de temps en temps, n’en soyez pas surpris ! La fréquence fixe Le signal que nous allons devoir générer doit avoir une fréquence de 50 Hz. Autrement dit, le temps séparant deux fronts montants est de 20 ms. Je rappelle la formule qui donne la relation entre la fréquence F et le temps de la période du signal T F=1TF = \frac 1 TF=T1​ Signal de fréquence 50 Hz Malheureusement ,la fonction analogWrite de Arduino ne possède pas une fréquence de 50Hz, mais dix fois plus élevée, de 500Hz environ. On ne pourra donc pas utiliser cette fonction. Haaaaaaaaaa ! Mais comment on va faire !!! Ola, ne vous affolez pas ! Il existe une alternative, ne vous pressez pas, on va voir ça dans un moment. La durée de l’état HAUT Pourquoi est-ce si important ? Qu’avons-nous à savoir sur la durée de l’état HAUT du signal PWM ? À quoi cela sert-il, finalement ? Eh bien ces questions trouvent leurs réponses dans ce qui va suivre, alors tendez bien l’oreille et ne perdez pas une miette de ce que je vais vous expliquer. Eh ! Entre nous, c’est pas mal cette petite intro, non ? Elle captive votre attention tout en faisant durer le suspense. Perso j’aime bien, pas vous ? Bon, je continue. Cette durée, chers petits zéros, est ce qui compose l’essentiel du signal. Car c’est selon elle que le servomoteur va savoir comment positionner son bras à un angle précis. Vous connaissez comment fonctionne un signal PWM, qui sert également à piloter la vitesse d’un moteur à courant continu. Eh bien, pour le servomoteur, c’est quelque peu semblable. En fait, un signal ayant une durée d’état HAUT très faible donnera un angle à 0°, le même signal avec une durée d’état HAUT plus grande donnera un angle au maximum de ce que peut admettre le servomoteur. Mais, soyons rigoureux ! Précisément, je vous parlais de valeurs limites pour cet état HAUT et ce n’est pas pour rien, car ce dernier est limité entre une valeur de 1ms1ms1ms au minimum et au maximum de 2ms2ms2ms ce sont bien des millisecondes puisque l’on parle de durée en temps pour les servos standards. Comme un schéma vaut mieux qu’un long discours Position en fonction de la pulsation Vous aurez deviné, à travers cette illustration, que la durée de l’état HAUT fixe la position du bras du servomoteur à un angle déterminé. Et comment je fais si je veux que mon servomoteur fasse un angle de 45° ? Ça ne marche pas ? Si, bien sûr. En fait, il va falloir faire jouer le temps de l’état HAUT. Pour un angle de 45°, il va être compris entre 1ms et 1,5ms. À 1,25ms précisément. Après, c’est un rapport qui utilise une relation très simple, le calcul ne vous posera donc aucun problème. Tous les angles compris dans la limite de débattement du bras du servomoteur sont possibles et configurables grâce à ce fameux état HAUT. Et si mon servomoteur n’a pas l’angle 0° pour origine, mais 90°, comment on fait ? C’est pareil ! Disons que 90° est l’origine, donc on peut dire qu’il est à l’angle 0°, ce qui lui donne un débattement de -90° à +90° Position en fonction de la pulsation avec décalage Et dans le cas où le servo peut faire un tour complet donc 360°, c’est aussi la même chose. En fait c’est toujours pareil, quel que soit le débattement du moteur. En revanche, c’est légèrement différent pour les servomoteurs à rotation continue. Le signal ayant un état HAUT de 1ms donnera l’ordre "vitesse maximale dans un sens", la même ayant 2ms sera l’ordre pour "vitesse maximale dans l’autre sens" et sera la consigne pour "moteur arrêté". Entre chaque temps par exemple entre 1ms et 1,5ms, le moteur tournera à une vitesse proportionnelle à la durée de l’état HAUT. On peut donc commander la vitesse de rotation du servo. Arduino et les servomoteurs Bon, eh bien à présent, voyons un peu comment utiliser ces moteurs dont je vous vente les intérêts depuis tout à l’heure. Vous allez le voir, et ça ne vous surprendra même plus, la facilité d’utilisation est encore améliorée grâce à une bibliothèque intégrée à l’environnement Arduino. Ils nous mâchent vraiment tout le travail ces développeurs ! Câblage Nous l’avons vu plus haut, la connectique d’un servomoteur se résume à trois fils deux pour l’alimentation positive et la masse et le dernier pour le signal de commande. Rappelons qu’un servomoteur accepte généralement une plage d’alimentation comprise entre et 6V à 6V il aura plus de couple et sera un peu plus rapide qu’à Si vous n’avez besoin d’utiliser qu’un ou deux servomoteurs, vous pouvez les brancher sur la sortie 5V de la carte Arduino. Si vous voulez en utiliser plus, il serait bon d’envisager une alimentation externe car le régulateur de l’Arduino n’est pas fait pour délivrer trop de courant, vous risqueriez de le cramer. Dans ce cas, n’oubliez pas de relier la masse de l’alimentation externe et celle de l’Arduino afin de garder un référentiel électrique commun. Le câble permettant le transit du signal de commande du servo peut-être branché sur n’importe quelle broche de l’Arduino. Sachez cependant que lorsque nous utiliserons ces derniers, les sorties 9 et 10 ne pourront plus fournir un signal PWM elles pourront cependant être utilisées comme de simples entrées/sorties numériques. C’est une des contraintes de la bibliothèque que nous allons utiliser. Ces dernières contraintes s’appliquent différemment sur les cartes MEGA. Cette page vous dira tout ! Voici maintenant un petit exemple de montage d’un servo sur l’Arduino Montage simple d’un servomoteur avec l’Arduino La librairie Servo Pour utiliser le servo avec Arduino, il va nous falloir générer le signal PPM vu précédemment. C’est-à-dire créer un signal d’une fréquence de 50Hz et modifier l’état haut d’une durée comprise entre 1 et 2ms. Contraignant n’est-ce pas ? Surtout si l’on a plusieurs servos et tout un programme à gérer derrière… C’est pourquoi l’équipe d’Arduino a été sympa en implémentant une classe très bien nommée Servo. Tout comme l’objet Serial vous permettait de faire abstraction du protocole de la voie série, l’objet Servo va vous permettre d’utiliser les servomoteurs. Et comme elle est développée par une équipe de personnes compétentes, on peut leur faire totalement confiance pour qu’elle soit optimisée et sans bugs ! Voyons maintenant comme s’en servir ! Préparer le terrain Tout d’abord, il nous faut inclure la librairie dans notre sketch. Pour cela, vous pouvez au choix écrire vous même au début du code include ou alors cliquer sur library dans la barre de menu puis sur "Servo" pour que s’écrive automatiquement et sans faute la ligne précédente. Ensuite, il vous faudra créer un objet de type Servo pour chaque servomoteur que vous allez utiliser. Nous allons ici n’en créer qu’un seul que j’appellerai "monServo" de la manière suivante Servo monServo;. Nous devons lui indiquer la broche sur laquelle est connecté le fil de commande du servo en utilisant la fonction attach de l’objet Servo créé. Cette fonction prend 3 arguments Le numéro de la broche sur laquelle est relié le fil de signal La valeur basse angle à 0° de la durée de l’état haut du signal de PPM en microsecondes optionnel, défaut à 544 µs La valeur haute angle à 90°, 180°, 360°, etc. de la durée de l’état haut du signal de PPM en microsecondes optionnel, défaut à 2400 µs Par exemple, si mon servo possède comme caractéristique des durées de 1ms pour 0° et 2ms pour 180° et que je l’ai branché sur la broche 2, j’obtiendrais le code suivant include Servo monServo; void setup { 1000, 2000; } Initialisation d’un servo moteur Utiliser le servo Une fois ces quelques étapes terminées, notre servo est fin prêt à être mis en route. Nous allons donc lui donner une consigne d’angle à laquelle il doit s’exécuter. Pour cela, nous allons utiliser la fonction prévue à cet effet write. Tiens, c’est la même que lorsque l’on utilisait la liaison série ! Eh oui. Comme son nom l’indique, elle va écrire quelque chose au servo. Ce quelque chose est l’angle qu’il doit donner à son axe. Cette fonction prend pour argument un nombre, de type int, qui donne la valeur en degré de l’angle à suivre. Si par exemple je veux placer le bras du servo à mi-chemin entre 0 et 180°, j’écrirais Pour terminer, voilà le code complet qui vous permettra de mettre l’angle du bras de votre servomoteur à 90° include Servo monServo; void setup { 1000, 2000; } void loop { } Initialisation et déplacement d’un servo J’ai mis l’ordre de l’angle dans la fonction setup mais j’aurais tout autant pu la mettre dans la loop. En effet, lorsque vous utilisez write, la valeur est enregistrée par Arduino et est ensuite envoyée 50 fois par seconde rappelez-vous du 50Hz du signal au servo moteur afin qu’il garde toujours la position demandée. L’électronique d’asservissement Je le disais donc, on va voir un peu comment se profile le fonctionnement de l’électronique interne des servomoteurs analogiques. Je précise bien analogiques car je rappelle qu’il y a aussi des servomoteurs numériques, beaucoup plus complexes au niveau de l’électronique. Principe de fonctionnement Commençons par un simple synoptique de fonctionnement. Référez-vous à la vidéo et aux explications que je vous ai données jusqu’à présent pour comprendre ce synoptique Principe de fonctionnement de l’électronique de commande d’un servomoteur Rapidement la consigne donnée par l’utilisateur dans notre cas, il va s’agir du signal envoyé par la carte Arduino est comparée par rapport à la position réelle de l’axe du moteur. Ainsi, s’il y a une différence d’angle entre la consigne et l’angle mesuré par le capteur le potentiomètre qui est fixé sur l’axe du servomoteur eh bien le comparateur va commander le moteur et le faire tourner jusqu’à ce que cette différence s’annule. Avant d’aller plus loin, il faut savoir que les servomoteurs analogiques du commerce emploient en fait, dans leur électronique de commande, un microcontrôleur. Je ne vais donc pas vous expliquer comment ceux-là fonctionnent, mais je vais prendre le montage le plus basique qui soit. D’ailleurs, à l’issue de mes explications, vous serez capable de mettre en œuvre le montage que je vais donner et créer votre propre servomoteur avec un moteur CC anodin. Électronique à consigne manuelle On va commencer par un montage dont la simplicité est extrême, mais dont vous ne connaissez pas encore le fonctionnement d’un composant essentiel le comparateur. Allez, c’est parti pour un bon petit cours d’électronique pure ! Alors, déjà, pourquoi "manuelle" ? Simplement parce que la consigne envoyée à l’électronique de commande est une tension continue et qu’elle sera réglable par un potentiomètre. En gros vous aurez simplement à faire tourner l’axe d’un potentiomètre pour régler l’angle du bras du servomoteur. Synoptique de l’électronique interne Commençons par un synoptique qui établit le fonctionnement de l’électronique de contrôle Fonctionnement de l’électronique de contrôle Il y a donc en entrée les deux paramètres la consigne et l’angle réel de l’axe du moteur; Et en sortie, la tension qui va commander le moteur. On l’a vu, un moteur à courant continu doit être commandé par une tension continue, si cette tension est positive, le moteur tournera dans un sens, si elle est négative, le moteur tournera dans l’autre sens. C’est pourquoi le comparateur délivrera une tension positive ou négative selon la correction d’angle à effectuer. Schéma de principe À présent, voici le schéma de principe qui a pour fonctionnement celui expliqué par le synoptique précédent Schéma de principe De gauche à droite on a les alimentations qui fournissent la tension positive et négative ; les potentiomètres P1 et P2 ; le comparateur oui c’est ce gros triangle avec un plus et un moins enfin le moteur à courant continu. Fonctionnement du comparateur Un comparateur est un composant électronique de la famille des circuits intégrés car, il contient en vérité d’autres composants, essentiellement des semi-conducteurs diodes, transistors et des résistances. Ce composant a toujours besoin d’une alimentation externe pour fonctionner, c’est-à-dire qu’on ne peut lui mettre des signaux à son entrée que s’il est alimenté. Autrement, il pourrait être endommagé ce n’est pas souvent le cas, mais mieux vaut être prudent. Vous le constatez par vous-même, le comparateur est un composant qui possède deux entrées et une sortie. Et, de la manière la plus simple qui soit, en fait il n’y a rien de plus simple qui puisse exister, son fonctionnement réside sur le principe suivant Si la tension je me base par rapport au schéma V1V1V1 qui arrive sur l’entrée E1E1E1 du comparateur est supérieure à la tension V2V2V2 qui entre sur l’entrée E2E2E2 du comparateur, alors la tension en sortie SSS du comparateur est égale à +Vcc+Vcc+Vcc l’alimentation du comparateur. Tandis que dans le cas opposé où la tension V2V2V2 va être supérieure à V1V1V1 , la sortie SSS du comparateur aura une tension égale à −Vcc-Vcc−Vcc . En transposant mes dires sous une forme mathématique, cela donnerait ceci Si V1>V2V1 > V2V1>V2 , alors Vs=+VccVs = +VccVs=+Vcc Si V1 // On n'oublie pas d'ajouter la bibliothèque ! // notre potentiomètre const int potar = 0; // création d'un nouveau servomoteur Servo monServo; void setup { // on déclare l'entrée du servo connectée sur la broche 2 // on n'oublie pas de démarrer la liaison série ;- } Voilà qui est fait pour les préparatifs, il n’y a plus qu’à travailler un tout petit peu pour faire la logique du code. Commençons par la lecture analogique que nous allons renvoyer sur le servo ensuite. Le potentiomètre délivre une tension variable de 0 à 5V selon sa position. La carte Arduino, elle, lit une valeur comprise entre 0 et 1023. Ce nombre est stocké au format int. Il faut ensuite que l’on donne à la fonction qui permet d’envoyer la consigne au servo une valeur comprise entre 0 et 180°. On va donc utiliser une fonction dédiée à cela. Cette fonction permet de faire le rapport entre deux gammes de valeurs ayant chacune des extremums différents. Il s’agit de la fonction map nous en avions parlé dans le chapitre sur les lectures analogiques mapvalue, fromLow, fromHigh, toLow, toHigh Avec pour correspondance value valeur à convertir pour la changer de gamme fromLow valeur minimale de la gamme à convertir fromHigh valeur maximale de la gamme à convertir toLow valeur minimale de la gamme vers laquelle est convertie la valeur initiale toHigh valeur maximale de la gamme vers laquelle est convertie la valeur initiale Nous utiliserons cette fonction de la manière suivante mapvaleur_potentiometre, 0, 1023, 0, 180 ; On aurait pu faire un simple produit en croix, non ? Tout à fait. Mais les programmeurs sont de véritables fainéants et aiment utiliser des outils déjà prêts. Cela dit, ils les ont créés. Et pour créer de nouveaux outils, il est plus facile de prendre des outils déjà existants. Mais si vous voulez, on peut recréer la fonction map par nous-mêmes int conversionint mesure { return mesure*180/1023; } Fonction loop Dans la fonction loop on a donc la récupération et l’envoi de la consigne au servomoteur void loop { // on lit la valeur du potentiomètre int val = analogReadpotar; // mise à l'échelle de la valeur lue vers la plage [0;180] int angle = mapval, 0, 1023, 0, 180; // on met à jour l'angle sur le servo } Rotation du servo en fonction du potentiomètre Avez-vous remarqué que ces trois lignes de code auraient pu être réduites en une seule ? Comme ceci 0, 1023, 0, 180; Ou bien la version utilisant le produit en croix void loop { // on lit la valeur du potentiomètre int val = analogReadpotar; // on converti la valeur lue en angle compris dans l’interval [0;180] int angle = val / // 5,7 provient de la division de 1023/180 // pour la mise à l'échelle de la valeur lue // on met à jour l'angle sur le servo } Et à nouveau une condensation de ces trois lignes en une Mais comme il nous faut renvoyer la valeur convertie vers l’ordinateur, il est mieux de stocker cette valeur dans une variable. Autrement dit, préférez garder le code à trois lignes. Et la liaison série Pour renvoyer la valeur, rien de bien sorcier Code final Au final, on se retrouve avec un code tel que celui-ci include // On n'oublie pas d'ajouter la bibliothèque ! const int potar = 0; // notre potentiomètre Servo monServo; void setup { // on déclare le servo sur la broche 2 éventuellement régler les bornes // on n'oublie pas de démarrer la voie série } void loop { // on lit la valeur du potentiomètre int val = analogReadpotar; // on convertit la valeur lue en angle compris dans l’intervalle [0;180] int angle = val / // on met à jour l'angle sur le servo // on renvoie l'angle par la voie série pour superviser // un petit temps de pause delay100; } Code final de l’exercice de rotation d’un servo en fonction d’un potentiomètre Je vous laisse mixer avec les différents codes que l’on vous a donnés pour que vous fassiez celui qui vous convient le mieux avec la fonction map, ou bien celui qui est tout condensé, etc.. Dorénavant, vous allez pouvoir vous amuser avec les servomoteurs ! Voici une démonstration sur simulateur du résultat possible à atteindre ! Tester un servomoteur “non-standard” C’est déjà la fin ? Eh oui, je n’ai plus grand-chose à vous dire, car ce n’est pas très compliqué puisqu’il suffit d’utiliser un outil déjà tout prêt qui est la bibliothèque Servo. Je vais cependant vous montrer deux autres fonctions bien utiles. writeMicroSeconds En premier, la fonction writeMicroSeconds. Cette fonction permet de définir un temps à l’état HAUT du signal PPM autre que celui compris entre 1 et 2 ms. Elle est très pratique pour tester un servo dont vous ne connaissez pas les caractéristiques servo 0 à 90° ou autre. De plus, il arrive que certains constructeurs ne se soucient pas trop des standards [1ms-2ms] et dépassent un peu ces valeurs. De par ce fait, si vous utilisez un servo avec les valeurs originales vous n’obtiendrez pas le comportement escompté. En utilisant cette fonction, vous pourrez ainsi tester le servo petit à petit en envoyant différentes valeurs une à une par la voie série par exemple. Une valeur incorrecte se repère assez facilement. Si vous voyez votre servo "trembler" aux alentours des 0° ou 180° ou bien encore s’il fait des allers-retours étranges sans que vous n’ayez changé la consigne alors c’est que la valeur utilisée est probablement fausse. read Une deuxième fonction pouvant être utile est la fonction read. Tout l’intérêt de cette fonction est perdu si elle est utilisée pour le code que l’on a vu dans l’exercice précédent. En revanche, elle a très bien sa place dans un système où le servomoteur est géré automatiquement par le programme de la carte Arduino et où l’utilisateur ne peut y accéder. Programme de test En préparant ce chapitre, j’ai pu commencer à jouer avec un servomoteur issu de mes fonds de tiroirs. N’ayant bien entendu aucune documentation sur place ou sur internet, j’ai commencé à jouer avec en assumant qu’il utiliserait des valeurs "standards", donc entre 1000 et 2000µs pour l’état haut de la PPM. J’ai ainsi pu constater que mon servo fonctionnait, mais on était loin de parcourir les 180° attendus. J’ai donc fait un petit code utilisant une des fonctions précédentes pour tester le moteur en mode "pas à pas" et ainsi trouver les vrais timings de ces bornes. Pour cela, j’ai utilisé la liaison série. Elle m’a servi pour envoyer une commande simple ’a' pour augmenter la consigne, 'd' pour la diminuer. Ainsi, en recherchant à tâtons et en observant le comportement du moteur, j’ai pu déterminer qu’il était borné entre 560 et 2130 µs. Pas super proche des 1 et 2ms attendues ! Comme je suis sympa , je vous donne le code que j’ai réalisé pour le tester. Les symptômes à observer sont aucune réaction du servo pour ma part en dessous de 560 il ne se passe plus rien ou au contraire, du mouvement sans changement de la consigne de mon côté, si l’on augmente au-dessus de 2130 le servo va continuer à tourner sans s’arrêter. include // On oublie pas d'ajouter la bibliothèque ! int temps = 1500; // censée être à mi-chemin entre 1000 et 2000, un bon point de départ Servo monServo; void setup { World"; // on démarre à une valeur censé être la moitié de // l'excursion totale de l'angle réalisé par le servomoteur } void loop { // des données sur la liaison série ? lorsque l'on appuie sur 'a' ou 'd' if { char commande = // on lit // on modifie la consigne si c'est un caractère qui nous intéresse ifcommande == 'a' temps += 10; // ajout de 10µs au temps HAUT else ifcommande == 'd' temps -= 10; // retrait de 10µs au temps HAUT // on modifie la consigne du servo // et on fait un retour sur la console pour savoir où on est rendu DEC; } } Programme de test d’un servomoteur Ce programme est très simple d’utilisation et vous pouvez d’ailleurs le modifier comme bon vous semble pour qu’il corresponde à ce que vous voulez faire avec. Il suffit en fait de brancher la carte Arduino à un ordinateur et ouvrir un terminal série par exemple le moniteur intégré dans l’environnement Arduino. Ensuite, appuyez sur 'a' ou 'd' pour faire augmenter ou diminuer le temps de l’état HAUT du signal PPM. Vous pourrez ainsi avoir un retour des temps extrêmes qu’utilise votre servomoteur. On en termine avec les servomoteurs. Vous avez sans doute plein de nouvelles idées avec lesquelles vous emploierez les servomoteurs qui vous permettront de faire beaucoup de choses très utiles, voire inutiles mais indispensables. Les symptômes de la fausse couche sont souvent des saignements et/ou des contractions plus ou moins douloureuses. Si la fausse couche est très précoce, pour certaines femmes, elle peut aussi passer inaperçue. Lorsque l’expulsion du fœtus se fait ainsi naturellement, l’hospitalisation n’est pas nécessaire. également, Comment savoir si une grossesse s’est arrêtée ? Le diagnostic de grossesse arrêtée est certain lorsque la mesure de la longueur cranio-caudale LCC en échographie endovaginale mesure sagittale cranio-caudale d’un embryon sans activité cardiaque est d’au moins 7 mm Grade B. Comment savoir si l’embryon a été expulsé IVG ? Lors de l’expulsion, les saignements sont le plus souvent plus abondants que des règles, et accompagnés de caillots. La méthode est efficace dans 98% des cas. Dans quelques cas, la grossesse peut continuer ou l’expulsion être incomplète, malgré des saignements parfois importants. ensuite Comment savoir si l’embryon est mort dans le ventre ? Cette mort naturelle d’un embryon ou d’un fœtus interruption spontanée d’une grossesse » ou mort fœtale in utero », selon la durée de la grossesse peut être identifiée par échographie avant l’apparition de symptômes comme la perte de sang et la douleur abdominale. Ainsi que Comment accelerer le processus de fausse couche ? Certaines personnes prennent des médicaments pour l’accélérer tandis que d’autres ont recours à une intervention chirurgicale nommée dilatation et curetage, au cours de laquelle les restes de tissus de la grossesse sont enlevés manuellement. Comment savoir si son bébé est toujours en vie ?Qu’est-ce qui provoque une grossesse arrêtée ?Quels sont les symptômes après un avortement ?Quand le misoprostol ne fonctionne pas ?Est-ce normal de ne pas saigné après une interruption volontaire de grossesse ?Quels sont les produits qui peuvent provoquer une fausse couche ?Comment réduire le risque de fausse couche ?Comment diminuer risque de fausse couche ?Comment savoir si le cœur du bébé bat dans le ventre ?Qu’est-ce qui peut causer fausse couche ?Quels sont les fruits qui peuvent provoquer une fausse couche ?Quels sont les signes qui annoncent une fausse couche ?Comment est le ventre après avortement ?Quand reviennent les règles après un avortement ?Quand faire le test après avortement ?Est-ce normal de ne pas saigner après la prise de misoprostol ?Pourquoi le Cytotec ne fonctionne pas ?Comment ouvrir le col de l’utérus pour avorter naturellement ?Comment faire pour arrêter de saigner ?Aller plus loin Comment savoir si son bébé est toujours en vie ? 4 – L’échographie Ainsi, le test de grossesse se fait plus tôt que l’échographie. Mais l’échographie a l’avantage de montrer que l’œuf est bien dans l’utérus et que l’œuf est vivant si on voit des battements du tube cardiaque. Qu’est-ce qui provoque une grossesse arrêtée ? Quelles sont les causes des fausses couches ? Les fausses couches sont le plus souvent dues soit à des anomalies génétiques de l’embryon, soit à des problèmes de santé de la mère. Parfois, elles sont dues à une infection ou à la consommation de substances qui augmentent le risque d’expulsion de l’embryon. Quels sont les symptômes après un avortement ? Quels sont les effets indésirables après une IVG médicamenteuse ? des nausées ou des vomissements ; parfois des diarrhées ; une poussée de fièvre à 38 °C ; de la fatigue ; des vertiges ; des douleurs, parfois intenses. Quand le misoprostol ne fonctionne pas ? Le misoprostol peut causer de graves anomalies congénitales si la grossesse se poursuit. Si la pilule abortive ne fonctionne pas pour vous, nous vous conseillons un avortement chirurgical pour mettre fin à la grossesse. Est-ce normal de ne pas saigné après une interruption volontaire de grossesse ? 2 – Quand s’InQuIéter et QuoI faIre ? Si vous n’avez pas saigné ou peu dans les 3 jours après la deuxième prise de médicament Recontactez le centre ou le médecin ou la sage-femme qui vous a prise en charge pour l’IVG. Quels sont les produits qui peuvent provoquer une fausse couche ? L’azithromycine et le métronidazole augmentent le risque de fausse couche respectivement de 65 et 70 % ; La clarithromycine, les sulfonamides, les quinolones et les tétracyclines entraînent un doublement du risque de fausse couche. Comment réduire le risque de fausse couche ? Cependant il est possible de diminuer leur survenue en jouant sur les facteurs favorisant les fausses couches. Ainsi un arrêt complet du tabac, de l’alcool et des drogues augmentent les chances que la grossesse arrive à terme et sans complications. Diminuer la consommation de café pourrait aussi réduire les risques. Comment diminuer risque de fausse couche ? En guise de prévention, l’étude préconise de ne pas avoir un poids trop excessif ni trop insuffisant, de ne pas exercer un travail trop physique au cours de la grossesse, de ne pas travailler de nuit et d’éviter l’alcool avant et pendant la grossesse. Comment savoir si le cœur du bébé bat dans le ventre ? Lors de l’échographie, vous allez pouvoir écouter pendant quelques minutes le cœur de votre bébé grâce à un appareil à ultrasons. Les pulsations cardiaques du fœtus sont deux fois plus rapides que celles d’un adulte, de l’ordre de 120 à 140 battements par minute ! Cela ressemble au bruit d’un cheval au galop. Qu’est-ce qui peut causer fausse couche ? Causes de la fausse couche. On pense que la plupart des fausses couches qui surviennent au cours des 10 à 11 premières semaines de grossesse se produisent en raison d’une anomalie génétique. Parfois, les fausses couches surviennent à cause d’une malformation congénitale. Quels sont les fruits qui peuvent provoquer une fausse couche ? Parmi les fruits interdits pendant la grossesse, la papaye est en tête pour des raisons évidentes. Crue ou semi-mûre, elle contient du latex qui peut provoquer des contractions prématurées et une fausse couche. Quels sont les signes qui annoncent une fausse couche ? Quels sont les signes d’une fausse couche ? Saignements vaginaux rouge clair à rouge foncé. Disparition soudaine de certains symptômes de grossesse, comme ne plus avoir mal aux seins et ne plus avoir de nausées et vomissements. Jusqu’à 12 semaines de grossesse, menstruation douloureuse et abondante. Comment est le ventre après avortement ? Quoique peu fréquent, il se peut qu’entre le 3e et 5e jour après l’avortement, vous ayez De grosses crampes • Des saignements • Des caillots • De la constipation • Une impression d’avoir le ventre gonflé • Un engorgement des seins Page 12 12 Ce n’est pas une complication. Quand reviennent les règles après un avortement ? Après votre avortement, vos premières règles reviendront généralement entre 4 et 8 semaines. Il n’est pas rare que vos premières règles soient plus abondantes et durent plus longtemps que d’habitude. Il est également normal d’éliminer plus de caillots que d’habitude. Quand faire le test après avortement ? Les tests de grossesse sont très sensibles et peuvent rester positifs environ 4 semaines après une IVG. Avant cette période, seule une échographie peut dire si vous êtes encore ou non enceinte. Est-ce normal de ne pas saigner après la prise de misoprostol ? Si vous n’avez eu aucun saignement 48 heures après la prise du misoprostol, contactez-nous afin de devancer votre rendez-vous. Sachez que l’avortement par médicaments est une méthode sécuritaire et légale, utilisée dans de nombreux pays depuis 30 ans et que les complications sont rares. Pourquoi le Cytotec ne fonctionne pas ? Le laboratoire Pfizer a décidé de retirer du marché français en mars 2018 ce médicament controversé lancé en 1987. L’agence du médicament avait déjà mis en garde, en 2013, contre les risques graves pour la mère et l’enfant rupture utérine, hémorragie, etc. de cet usage détourné et du surdosage du Cytotec. Comment ouvrir le col de l’utérus pour avorter naturellement ? Il existe des moyens médicamenteux pour induire le travail, mais chaque femme peut stimuler la dilatation du col de l’utérus de façon naturelle. Bouger. Le fait de se s’activer en douceur aide à accélérer la dilatation en augmentant le débit sanguin. … Utiliser une balle. … Se détendre. … Rire. … Faire l’amour. Comment faire pour arrêter de saigner ? surélever légèrement, si possible, la zone blessée, comprimer manuellement l’hémorragie, à l’aide de compresses ou de linge sec et non souillé drap, torchon propre, serviette de toilette. Il faut exercer une compression suffisante pour arrêter le saignement. Aller plus loin Référence 1 Référence 2 Référence 3 Référence 4 Reference 5

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